Otto WHEEL FabLab西播磨モデル 組み立てマニュアル
車輪で移動するタイプの「Otto WHEEL」の**ファブラボ西播磨モデル（テスト機種）**の組み立て手順です。
部品
- 3Dプリントボディパーツ（頭部、本体、車輪x2、マウントx2種、メガネ）
- 2x シリコンバンド
- 2x サーボモーター FS90R
- ESP32 拡張ボード + ESP32 DevKit
- 2x ライントレースセンサー TCRT5000
- 超音波センサーRUS-04
- スイッチ
- ブザー
- ジャンパーワイヤー
- ボール 直径8mm
- ネジ、ナット類
別売部品
用意する道具
- やすり（3Dプリンター出力後のバリ取り用・必要あれば）
- USBケーブル（ファームウェアの書き込み用）
- 精密ドライバー
- ニッパー
- はんだづけ道具一式
配線時の注意事項
- ⚠️ 接続図をよく見て、向きに注意してください
- ⚠️ 向きを間違えるとショートするので注意
- ⚠️ VCC/GNDの配線は特に注意：プラス（赤）とマイナス（黒）の向きを必ず確認
- ⚠️ 配線は短く、整理して行う：配線が絡まないように注意
- ⚠️ 接続前に電源を切る：配線作業中は必ず電源をオフにする
組み立てのポイント
組み立て前に以下を確認・理解してください。
ネジの締めすぎに注意
- ネジの締めすぎは、ネジ穴を舐めてしまいます
- ネジの締めすぎは、3Dプリントパーツが破損する可能性があります
- ポイント：工具のドライバーはグリップをつけず、締めすぎない力加減でネジを締めましょう
ドライバーサイズに注意
- ネジの大きさは2種類あります。ネジサイズに合うドライバーを使用しましょう
配線の確認
- 特に電源のプラス・マイナスを間違えると、電子部品が故障する原因になるので、配線図で確認してください
モーターの左右
- モーターの配線を左右逆にしてしまうと、前進・後退の動きが逆になります。その場合は配線を差し替えて修正します
接続一覧表
| センサー/モーター | ESP32 Board ピン番号 | 備考 |
|---|---|---|
| ライントレース左（アナログ） | 32 | アナログ入力 |
| ライントレース右（アナログ） | 33 | アナログ入力 |
| 左モータ | 14 | PWM出力 |
| 右モータ | 13 | PWM出力 |
| 超音波センサRGB | 18 | デジタル出力 |
| 超音波センサEcho(io) | 19 | デジタル入力 |
| ブザー | 25 | PWM出力 |
組み立て手順
1. ボディ組み立て
アンテナ取付 x1
| アンテナをボディ(右側)の穴に差し | ナットで固定 |
|---|---|
 |  |
スイッチ取付 x1
スイッチのOFF側がボディの底側（下側）に来るように向きを合わせて取り付ける
| スイッチをボディ(左の穴)に通し | ナットで固定 |
|---|---|
 |  |
リチウムイオン電池(9V充電式)を配線につなぐ
リチウムイオン電池をボディに入れる
⚠️ 配線を挟まないように注意！
ラインセンサー取付（左・右）
| ネジ(M3x8)で固定 | ⚠️位置確認：ラインセンサーが歪んでなければOK |
|---|---|
 |  |
サーボ取付（左・右）
| 配線をボディの穴に通す | タッピンネジ(M2x6)で固定 ⚠️サーボの向きに注意 |
|---|---|
 |  |
マウント取付
| 配線を両脇に避け | マウントをネジ止め固定(M3x8) |
|---|---|
 |  |
ESP32 拡張ボード取付
- ⚠️ 配線を挟まないように注意！
- 対角線上に2箇所ネジ止め（M3x12）
ESP32 DevKit取付
⚠️ 拡張ボードのコネクタを ESP32 DevKit のコネクタに合わせて真っ直ぐ下に押し入れる。（斜めに入れない）
配線
| センサー シグナル | ESP32 Board ピン配置 |
|---|---|
| ライントレース左（アナログ） | 32 |
| ライントレース右（アナログ） | 33 |
| 左モータ | 14 |
| 右モータ | 13 |
VCC/GNDの配線
⚠️ 向きを間違えるとショートするので注意！プラス（赤）とマイナス（黒）の向きを必ず確認してください。
アンテナ取付
ESP32 DevKitの前面にある”Wifi Antenna Connector”に、アンテナを取付（位置をしっかり合わせ、爪でぐっと押し込む）
バッテリーの配線
スイッチの配線についているバッテリーへの接続端子
2. 頭部組み立て
超音波センサー取付
- 超音波センサーを頭の内側から入れる
- マウントを置き、ネジ止め (タッピンネジ M2x6 2つ)
ブザー取付
配線：各センサーのシグナル
以下のピン番号で接続
| センサー | ESP32 Board ピン番号 |
|---|---|
| 超音波センサRGB | 18 |
| 超音波センサEcho(io) | 19 |
| ブザー | 25 |
配線：各センサーのVCC/GND
⚠️ 向きを間違えるとショートするので注意！
頭とボディの合体
- 頭とボディの向きを合わせる
- ⚠️ 配線を挟まないように注意
3. ホイール組み立て
サーボホーンの準備
2箇所、タッピンネジ M2x6 が入るよう、穴を少し大きくする（サーボホーンの破損防止）
サーボホーンをホイールにネジ止め
タッピンネジ M2x6 左右2つずつ
シリコンゴム取付
組立ホイール（左/右）をサーボにネジ止め
タッピンネジ M2x6 (左右1つずつ)
| ネジ止め位置 | ネジ止め後の写真 |
|---|---|
 |  |
4. ボール取付
| 1. ボールをマウントに入れる | 2. ボディにネジ止め (M3x8 2つ) |
|---|---|
 |  |
5. アンテナ取付
| 1. アンテナ取付 | 2. アンテナを立てる |
|---|---|
 |  |
6. 完成＆動作確認
バッテリーホルダーに電池を入れ、電源スイッチをオンにします。
事前にプログラムが書き込まれている場合、ロボットが動き出します。プログラミングが必要な場合は、PCに接続して専用ソフトウェア（Otto Blocklyなど）でプログラムをアップロードします。