· FabLab Westharima Team · 3Dプリンタ  · 7 min read

Otto WHEEL Fab Lab West Harima モデル（テスト機種）組み立てガイド

FabLab West Harimaで開発した車輪型ロボット「Otto WHEEL」の組み立て手順を詳しく解説。ESP32とサーボモーターを使った初心者向けロボット製作ガイドです。

目次

ロボット OTTO WHEEL ファブラボ西播磨モデル(テスト機種) 作成！

車輪で移動するタイプの「Otto WHEEL」 の ファブラボ西播磨モデル（テスト機種） を作ってみました。これから変更する箇所もあると思いますが、今回作ったテスト機種の組み立て手順は以下の通りです。

部品

parts

別売部品）

用意した道具

  • やすり（３Dプリンター出力後のバリ取り用・必要あれば）
  • USBケーブル (ファームウェアの書き込み用）
  • 精密ドライバー
  • ニッパー
  • はんだづけ道具一式

配線時の注意事項

  • ⚠️接続図をよく見て、向きに注意してください
  • ⚠️向きを間違えるとショートするので注意
  • ⚠️VCC/GNDの配線は特に注意：プラス（赤）とマイナス（黒）の向きを必ず確認
  • ⚠️配線は短く、整理して行う：配線が絡まないように注意
  • ⚠️接続前に電源を切る：配線作業中は必ず電源をオフにする

組み立てのポイント

以下を確認・理解してから、組み立てを開始します。

  • ネジの締めすぎに注意:
- ネジの締めすぎは、ネジ穴を舐めてしまいます。
- ネジの締めすぎは、3Dプリントパーツが破損する可能性があります。
- ポイント：工具のドライバーはグリップをつけず、締めすぎない力加減でネジを締めましょう。
  • ドライバーサイズに注意
- ネジの大きさは2種類あります。ネジサイズに合うドライバーを使用しましょう。
  • 配線の確認:
- 特に電源のプラス・マイナスを間違えると、電子部品が故障する原因になるので、配線図で確認してください。
  • モーターの左右:
- モーターの配線を左右逆にしてしまうと、前進・後退の動きが逆になります。その場合は配線を差し替えて修正します。

接続一覧表

センサー/モーターESP32 Board ピン番号備考
ライントレース左（アナログ）32アナログ入力
ライントレース右（アナログ）33アナログ入力
左モータ14PWM出力
右モータ13PWM出力
超音波センサRGB18デジタル出力
超音波センサEcho(io)19デジタル入力
ブザー25PWM出力

組み立て手順

1. ボディ組み立て

アンテナ取付 x1:

アンテナをボディ(右側)の穴に差しナットで固定
antennaantenna

スイッチ取付 x1: スイッチのOFF側がボディの底側（下側）に来るように向きを合わせて取り付ける

スイッチをボディ(左の穴)に通しナットで固定
switchswitch_nut

リチウムイオン電池(9V充電式)を配線につなぐ:

battery

リチウムイオン電池をボディに入れる: ⚠️配線を挟まないように注意！

battery

ラインセンサー取付（左・右）:

ネジ(M3x8)で固定⚠️位置確認：
ラインセンサーが歪んでなければOK
line_following_sensor

サーボ取付（左・右）:

配線をボディの穴に通すタッピンネジ(M2x6)で固定
⚠️サーボの向きに注意
servoservo

マウント取付:

配線を両脇に避けマウントをネジ止め固定(M3x8)
mountmount

ESP32 拡張ボード取付:

  • ⚠️配線を挟まないように注意！
  • 対角線上に２箇所ネジ止め（M3x12）

esp_expansion_board

ESP32 DevKit取付: ⚠️拡張ボードのコネクタを ESP32 DevKit のコネクタに合わせて真っ直ぐ下に押し入れる。（斜めに入れない）

esp32_def_kit

配線

センサー シグナルESP32 Board ピン配置
ライントレース左（アナログ）32
ライントレース右（アナログ）33
左モータ14
右モータ13

VCC/GNDの配線： ⚠️向きを間違えるとショートするので注意！プラス（赤）とマイナス（黒）の向きを必ず確認してください。

アンテナ取付: ESP32 DevKitの前面にある”Wifi Antenna Connector”に、アンテナを取付 （位置をしっかり合わせ、爪でぐっと押し込む）

antenna_wire

バッテリーの配線: スイッチの配線についているバッテリーへの接続端子

battery_wire

2. 頭部組み立て

超音波センサー取付:

  • 超音波センサーを頭の内側から入れる
  • マウントを置き、ネジ止め (タッピンネジ M2x6 2つ)

ultrasonic_sensor

ブザー取付:

buzzer

配線 : 各センサーのシグナル: 以下のピン番号で接続。

センサーESP32 Board ピン番号
超音波センサRGB18
超音波センサEcho(io)19
ブザー25

配線 : 各センサーのVCC /GND: ⚠️向きを間違えるとショートするので注意！

body_head_wire

頭とボディの合体

  • 頭とボディの向きを合わせる
  • ⚠️配線を挟まないように注意 body_head_assemble

3. ホイール組み立て

サーボホーンの準備 ２箇所、タッピンネジ M2x6 が入るよう、穴を少し大きくする。 （サーボホーンの破損防止）

servo_horn

サーボホーンをホイールにネジ止め: (タッピンネジ M2x6 左右2つずつ) servo_horn_install

シリコンゴム取付:

rubber_install

組立ホイール（左/右）をサーボにネジ止め:

タッピンネジ M2x6 (左右1つずつ)

ネジ止め位置　ネジ止め後の写真
wheel_installwheel_install

4. ボール取付

1.ボールをマウントに入れる2. ボディにネジ止め (M3x8 2つ)
ball_partsball_install

5. アンテナ取付

1. アンテナ取付2.アンテナを立てる
antennaantenna

6. 完成&動作確認

バッテリーホルダーに電池を入れ、電源スイッチをオンにします。

事前にプログラムが書き込まれている場合、ロボットが動き出します。プログラミングが必要な場合は、PCに接続して専用ソフトウェア（Otto Blocklyなど）でプログラムをアップロードします。

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